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In der Regel (Achtung: Ausnahmen bestätigen die Regel...) machst Du schon die US-Einreise am YVR-Airport und der Flug wird dann hinterher als US-Inlandsflug gehandelt. Von daher solltest Du - wenn auch Dein Flug so gehandelt wird - keine Probleme mit dem Verlassen des Flughafens bekommen. Ohne ESTA würde man Dich in diesem Fall auch gar nicht erst abfertigen und an Bord lassen...