Mietwagen OW ist in Brasilien nicht empfehlenswert, der Aufpreis ist unverschämt.
Ansonsten spricht wenig gegen den Bus nach Santos (für eine Fünfergruppe ist er natürlich nicht unbedingt die beste Lösung, aber selbst dann würde ich ihn nehmen).
Es handelt sich hierbei nicht um einen Stadtbus, sondern um einen Linienbusdienst in modernen Überlandbussen, wie er in ganz Brasilien üblich ist (da es keine Bahn gibt).
Man geht einfach aus dem Terminal raus, bezahlt am Ticketstand, und steigt ein, 60-120 Minuten später ist man in Santos. Das Gepäck wird verladen, man muss sich also nicht darum kümmern.