Im Normalfall hast du aus D eine Abmeldebescheinigung und im guenstigsten Fall eine entsprechende Auslandsadresse im Pass stehen.
Falls nicht, aber der Zollbeamte hat einen guten Tag, reicht dein auslaendischer Wohnsitznachweis (Fuehrerschein oder was immer es da gibt), evtl in Kombination mit dem entsprechenden Visum. Ansonsten musst du u.U. die Waren entsprechend voruebergehend verzollen und bei erfolgter Ausfuhr bekommst du dein Geld wieder (eigentlich eine Sicherheitsleistung deren Hoehe genau dem Zoll/Einfuhrumsatzsteuer entspricht). Weitere Gebuehren kostet das nicht (*staun*), aber Zeit/Aufwand. Bei privater Einfuhr muesste dir der Zoll auch noch beim Papierkram helfen - wenn du allerdings nicht freiwillig durch die rote Tuer gegangen bist, sondern du an der gruenen angehalten wurdest, koennte sich das Hilfe-Thema wg. Zollbetrug schon erledigt haben.
So habe ich es mir erst vor kurzem in FRA erklaeren lassen (freiwillig, an dem Tag hatte ich Zeit und nichts dabei

) - schriftlich geben wollte man mir aber hoechstens den Teil mit der roten Tuer und der temporaeren Einfuhr - ausserdem kann der Zoll wohl bei freiwilliger Einfuhr im privaten wohl auf die Sicherheitsleistung verzichten, kommt sicher drauf an wie vertrauenswuerdig du auftrittst
Problematisch ist es vor allem wenn man zusaetzlich auch noch in D angemeldet ist - was ja je nach Situation sinnvoll sein kann, bsp solange man in D auch noch Immobilien hat, sich dort gelegentlich aufhaelt und auch noch Autos auf sich zugelassen hat. Das deutsche Melderecht kennt keinen Zweitwohnsitz im Ausland, dementsprechend muss man sich wohl entweder komplett abmelden, oder der deutsche Wohnsitz ist der Hauptwohnsitz, auch zolltechnisch. Ob du steuerpflichtig in D bist, ist davon erstmal unabhaengig.
IANAL, ob alles so korrekt ist weiss ich nicht, aber die Jungs (und Maedels

) in FRA haben es zumindest recht kompetent erklaert, .